NanoBoardAGWithMotorRasPiとRaspberry Pi＆なのぼ?どAG

なのぼ?どAGは、Arduino互換Scratchセンサーボードです。Scratchからモーターも制御することができます。ちっちゃいものくらぶが製造販売しています。

NanoBoardAGWithMotorRasPiは、Raspberry Piに接続したなのぼ?どAGに接続したモーターを制御できるBased on Scratchです。なのぼ?どAGに搭載のセンサー類は標準のScratchでも制御できますが、モーターの制御には、ちっちゃいものくらぶからダウンロードできるScratch（対応OSにより名前が若干違います、Raspberry Piでは「NanoBoardAGWithMotorRasPi」）から制御することができます。→「NanoBoardAGの使い方」

なのぼ?どAGに接続したモーターを駆動するために、別途Raspberry PiにNanoBoardAGWithMotorRasPiをインストールして使います。

また「Lego Crazy Action Contraptions」を使ってレゴなのげ?た?を組み立て、NanoBoardAGWithMotorRasPiから動かします。

モーターを駆動する、レゴなのげ?た?を動かすまでをメモります。

なのぼ?どAGに接続したモーターを動かします。

1. まず、Raspberry Pi（Raspbian）にNanoBoardAGWithMotorRasPiをインストールします。
   詳しいインストール手順は「NanoBoardAGの使い方」にありますが、ここではpiユーザーのホームディレクトリ上でコマンド２行を実行するだけでインストールする手順を紹介します。
   
   1. LXTerminalを起動します。
   2. piユーザーのホームディレクトリ（/home/pi）にいることを確認します。（pwdコマンドで確認できます、他のディレクトリにいるときは「cd ~」コマンドで移動できます。）
   3. 以下のコマンドを実行します。これでダウンロード＆インストールが完了します。またデスクトップ上に「NanoBoardAGWithMotorRasPi」のアイコンが表示されます。
      

                          pi@raspberrypi ~ $ sudo wget http://squeakland.jp/abee/tmp/NanoBoardAGWithMotorRasPi.tar.gz
                          pi@raspberrypi ~ $ tar xvf NanoBoardAGWithMotorRasPi.tar.gz
                          

2. NanoBoardAGWithMotorRasPiとなのぼ?どAGの動作確認がてら、なのぼ?どAGに接続したモーターを動かします。
   
   1. Raspberry Pi（Raspbian）の電源を切ります。
   2. Raspberry Piになのぼ?どAGをつなぎ、なのぼ?どAGにモーターをつなぎます。ぼ?ど上の「M1」と書かれたピンヘッダにモーターをつなぎます。
      
      
   3. Raspberry Pi（Raspbian）を起動します。
   4. NanoBoardAGWithMotorRasPiを起動します。
   5. 「調べる」の「スライダーセンサーの値」の左にあるチェックボックスをクリックします。すると右上にあるステージに「スライダーセンサーの値」が表示されます。なのぼ?どAG上にあるスライダーを動かし、表示される値と連動するようならOKです。
      
   6. またステージでスライダーの値を見ている間に、左のペインが「動き」に変わり、なのぼ?どAGのモーターを動かすブロックが表示されます。このブロックをクリックします。ブロックの通りモーターが駆動すればOKです。時々「モーターをオンにする」をクリックしてもモーターが動かないときがあります。そのときは、「モーターのパワーを100にする」から小さい数値を設定してください。
      

レゴなのげ?た?を動かします。

なのぼ?どAGにはスライダー、明るさセンサー、マイク、スイッチがありますので、その中から明るさセンサーを使って、レゴなのげ?た?を動かします。NanoBoardAGWithMotorRasPiでスクリプトを書きます。

1. レゴなのげ?た?を組み立てます。作り方はこちらに紹介されています。
   
2. レゴなのげ?た?のモーターをなのぼ?どAGにつなぎ、なのげ?た?の口の下になのぼ?どAGを置きます。上から見てなのぼ?ど上の明るさセンサーが口で隠れないように置きます。
   
3. NanoBoardAGWithMotorRasPiの「動き」にあるモーター用のブロックを使って、なのげ?た?の口を適度に閉じます。
   
   1. まずモーターの回転方向を確認します。「モーターの回転をXXXにする」で「こちら向き」か「あちら向き」が設定されていることを確認後、このブロックをクリックします。
   2. 次に「モーターを1秒オンにする」をクリックします。口が開けば「モーターの回転をXXXにする」の設定値を変更しクリックしてから、口が閉じればそのまま少しずつ「モーターをオンにする」「モーターをオフにする」をクリックして、わにげ?た?の口を閉じます。
4. なのぼ?どAG上にある明るさセンサーの値を確認します。
   「調べる」にある「スライダーセンサーの値」を右クリック→「ScratchBoard監視板を表示」を選択します。するとステージに「ScratchBoard監視板」が表示されます。なのぼ?どAG上にあるスライダー、明るさセンサー、マイク、スイッチの値が監視板に表示されます。
   なのぼ?どAGを手でかざしたときと離したときの明るさの値を調べて、境界となる値を決めます。今回は、かざしたときが37くらい、離した時が51くらいでしたので、境界値を44にします。
   
5. スクリプトを書きます。
   
   • 「モーターをオンにする」「モーターをオフにする」「モーターをX秒オンにする」ブロックがあります。
   • モーターの回転方向を変えることができます。
     「モーターの回転をXXXにする」ブロックの「こちら向き」「あちら向き」「逆向き」でモーターの回転方向を変えることができます。
   • モーターのパワーを変えることができます。
     「モーターのパワーをXにする」ブロックで0から100までの整数値を入れることでモーターのパワーを変えることができます。
   　
6. 緑の旗をクリックするとスクリプトが開始します。手をかざすと口が開き、離すと口を閉じます。
   

参考ＷＥＢページ

• ちっちゃいものくらぶ
• NanoBoardAGの使い方
• 「レゴなのげ?た?」のつくりかた